Infelizmente não estou mais com o iPad para testar isso, mas eu uso PC. Estava conectando diretamente à porta USB do computador.
De qualquer forma eu tentava tirar do modo DFU e não funcionava. Apertava o botão Home + Power por alguns segundos e soltava o power. Também tentei outras dicas que vi em fóruns e vídeos no youtube e nada funcionou...
Ele travou mesmo naquela tela de "conete ao itunes". Pelo menos não reiniciava mais, só ficava naquilo.